ManİplatÖr Tasarimi

gσиzαℓєѕ ♪ єяαу · 12-10-07, 17:35

Günümüz teknolojisinde üretim araçları arasında robotun çok önemli bir yeri vardır. Otomotiv, makina-imalat, tekstil, elektronik, kimya, gıda ve tıp başta olmak üzere birçok sektörde montaj, boyama, taşıma, kesme, kaynak, parça besleme, yüzey işleme, denetleme ve delme gibi işlemleri gerçekleştiren robotlar yaygın olarak kullanılmaktadır. Kullanım yerleri farklı olmasına rağmen, robotlar hassas üretim yapabilme, güvenilir olma, seri ve kaliteli mamül elde etme, insanların çalışamayacağı koşullarda bulunabilme, iş gücünden tasarruf sağlama gibi özelliklerden dolayı sanayi ve hizmet sektöründe tercih edilmektedirler.
Robotlar, İngiliz Robot Birliği (BRA) tarafından çeşitli malzemeleri, özle amaçlı aletleri ve parçaları bir dizi görevin gerçekleştirilmesi için programlandığı hareketler boyunca taşıyan ve farklı görevler için yeniden programlanabilen en az dört serbestlik dereceli mekanik kollar olarak tanımlanır. Aynı tanımı Amerika Robot Enstitüsü (RIA) serbestlik derecesi gözetmeden, programlanabilir ve çok fonksiyonlu manipülatör olarak yapmıştır. Japonya Endüstriyel Robot Birliği (JIRA) ve Japon Endüstriyel Standartlar Komitesi, Endüstriyel Robot Terimleri Sözlüğü’nde robotu, insan uzuvlarına benzer fonksiyonlara sahip ve uzayda cisimleri bir noktadan başka bir noktaya taşıyan makina olarak açıklamıştır.
Üretim sektöründe verimliliği arttırmak için yoğun çalışmalar yapılmış ve değişik otomasyon yöntemleri geliştirilmiştir. Robotların imalatta kullanılması ile verimlilik önemli ölçüde yükselmektedir. Örneğin, kaynak veya kesme işlemlerinde robot kullanımı, hataları minimuma indirmesi, hassasiyet sağlaması, kaliteyi düşürmeden çok sayıda parçayı devamlı çalışarak imal edebilmesi, çalışan kişiyi zararlı etkenlere maruz bırakmaması avantajlarını sağlar.
Yukarıda sözü edilen ve robotların gerçekleştirmesi istenilen işlerin seri bir biçimde yapılmasında, mümkün olan en ekonomik çözümler ilk önce serbestlik derecesi düşük olan robotlar arasında aranmalıdır. Bu nedenle, kaynak, kesme ve boyama gibi işlemlerin gerektirdiği yörünge üretimi amacına uygun olarak iki veya üç eksenli bir robotik yapı için düzlemde hareket edebilen dört uzuvlu bir mekanizma düşünülmüştür. Kinematik özellikleri önceden belirlenen bu yapının matematik temellerinin kurulmasında ve tasarımının gerçekleştirilmesinde kinematik sentez yaklaşımında bulunulmuştur.
Robot sistemlerinin önemli bileşenlerinden birisi manipülatör olarak adlandırılan kısmıdır. Manipülatör; mekanik hareketi yapan ve çoğunlukla kol olarak ta adlandırılan birimdir. Kolun ucunda değişik uç elemanlarının bağlaması için bir de bilek bulunur. Manipülatörü oluşturan parçalar; mekanik elemanlar ve mafsallar, geri besleme elemanları ve hareket elemanlarıdır. Manipülatörün tasarımı, robotun modellenmesinden tasarımına, kontrolünden işletimine ve hassasiyetinden ekonomisine kadar geniş bir alanı etkiler.

12-10-07, 17:35	#1 (permalink)
gσиzαℓєѕ ♪ єяαу ForumTR Onursal Bişeyi? Giriş Tarihi: 25-04-2007 Mesajlar: 14,393 Blog Mesajları: 21 Rep Puanı: 45514859 Rep Gücü: 455304	ManİplatÖr Tasarimi Günümüz teknolojisinde üretim araçları arasında robotun çok önemli bir yeri vardır. Otomotiv, makina-imalat, tekstil, elektronik, kimya, gıda ve tıp başta olmak üzere birçok sektörde montaj, boyama, taşıma, kesme, kaynak, parça besleme, yüzey işleme, denetleme ve delme gibi işlemleri gerçekleştiren robotlar yaygın olarak kullanılmaktadır. Kullanım yerleri farklı olmasına rağmen, robotlar hassas üretim yapabilme, güvenilir olma, seri ve kaliteli mamül elde etme, insanların çalışamayacağı koşullarda bulunabilme, iş gücünden tasarruf sağlama gibi özelliklerden dolayı sanayi ve hizmet sektöründe tercih edilmektedirler. Robotlar, İngiliz Robot Birliği (BRA) tarafından çeşitli malzemeleri, özle amaçlı aletleri ve parçaları bir dizi görevin gerçekleştirilmesi için programlandığı hareketler boyunca taşıyan ve farklı görevler için yeniden programlanabilen en az dört serbestlik dereceli mekanik kollar olarak tanımlanır. Aynı tanımı Amerika Robot Enstitüsü (RIA) serbestlik derecesi gözetmeden, programlanabilir ve çok fonksiyonlu manipülatör olarak yapmıştır. Japonya Endüstriyel Robot Birliği (JIRA) ve Japon Endüstriyel Standartlar Komitesi, Endüstriyel Robot Terimleri Sözlüğü’nde robotu, insan uzuvlarına benzer fonksiyonlara sahip ve uzayda cisimleri bir noktadan başka bir noktaya taşıyan makina olarak açıklamıştır. Üretim sektöründe verimliliği arttırmak için yoğun çalışmalar yapılmış ve değişik otomasyon yöntemleri geliştirilmiştir. Robotların imalatta kullanılması ile verimlilik önemli ölçüde yükselmektedir. Örneğin, kaynak veya kesme işlemlerinde robot kullanımı, hataları minimuma indirmesi, hassasiyet sağlaması, kaliteyi düşürmeden çok sayıda parçayı devamlı çalışarak imal edebilmesi, çalışan kişiyi zararlı etkenlere maruz bırakmaması avantajlarını sağlar. Yukarıda sözü edilen ve robotların gerçekleştirmesi istenilen işlerin seri bir biçimde yapılmasında, mümkün olan en ekonomik çözümler ilk önce serbestlik derecesi düşük olan robotlar arasında aranmalıdır. Bu nedenle, kaynak, kesme ve boyama gibi işlemlerin gerektirdiği yörünge üretimi amacına uygun olarak iki veya üç eksenli bir robotik yapı için düzlemde hareket edebilen dört uzuvlu bir mekanizma düşünülmüştür. Kinematik özellikleri önceden belirlenen bu yapının matematik temellerinin kurulmasında ve tasarımının gerçekleştirilmesinde kinematik sentez yaklaşımında bulunulmuştur. Robot sistemlerinin önemli bileşenlerinden birisi manipülatör olarak adlandırılan kısmıdır. Manipülatör; mekanik hareketi yapan ve çoğunlukla kol olarak ta adlandırılan birimdir. Kolun ucunda değişik uç elemanlarının bağlaması için bir de bilek bulunur. Manipülatörü oluşturan parçalar; mekanik elemanlar ve mafsallar, geri besleme elemanları ve hareket elemanlarıdır. Manipülatörün tasarımı, robotun modellenmesinden tasarımına, kontrolünden işletimine ve hassasiyetinden ekonomisine kadar geniş bir alanı etkiler.

Konu Araçları
Çıktı Görüntüsünü Göster Sayfayı E-posta İle Yolla